CCD传感器是一种新型光电转换器件，它能存储由光产生的信号电荷。当对它施加特定时序的脉冲时，其存储的信号电荷便可在CCD内作定向传输而实现自扫描。它主要由光敏单元、输入结构和输出结构等组成。它具有光电转换、信息存贮和延时等功能，而且集成度高、功耗小，已经在摄像、信号处理和存贮3大领域中得到广泛的应用，尤其是在图像传感器应用方面取得令人瞩目的发展。CCD有面阵和线阵之分，面阵是把CCD像素排成1个平面的器件；而线阵是把CCD像素排成1直线的器件。
      纳茵特机器人配件-线性CCD图像传感器V1.0（以下简称CCD传感器）。能够把光线影像转换为数字模拟信号，采回的128个点的值存在一个数组内，省略前几个点和后几个点，因为CCD球形采样原因可能有变形，一般前后省略10个点之后变为108个值的数组，适用于轨迹类比赛项目。传感器的数据传输使用EXP-0扩展接口。
特性1：检测范围宽泛，可大于车身，且具有前瞻性，机器人行动中的颠簸对其影响不大；
特性2：检测速度受采样速度有一定影响，30帧/秒；