超声波传感器在足球项目中的应用：可处理“死球 ”及什么时候进攻球门。

    利用超声波传感器处理死球的方法-拨球:用中间一个火焰传感器来检测球，判断球是否在机器人进攻槽中，并且判断前方超声波传感器是否距离墙很近，当满足这两者条件时，即执行拨球程序，拨球的方向分为左右半场（用指南针进行判断），左半场往右拨，右半场往左拨。